福井大学の公開講座（「知能」最前線　第４回目）に行ってきた。

今回が知能最前線シリーズの最後の公開講座。格子は、知能システム工学専攻の浪花智英先生。なんか、後半に行くにつれて学生の数（特に高校生）が増えている気がするが、逆に、年配の方が来ていたのは、ライフアカデミーという生涯学習の一環らしい。いい制度だと思う。

さて、今回のテーマは、
ロボットの知能（２）

一見、何の知能とも縁のなさそうな産業用ロボットに置ける知能についてである。

まとめ

流れとしては、
・現代産業において、マニピュレータとハンドの開発例、種類や使用目的について説明し、
・その中で、知能とは何か
というものだった。

動作が可能な軸方向の数。
直進の自由度は位置決めが、回転の自由度は姿勢決めができる。

人間の腕は、７自由度（肩３、肘２、手首２）あり、実空間（いわいる３次元＋姿勢の３自由度）に対して冗長自由度を持つ。
そのために、作業に対して可能な動作が必ずしも１通りではない。

これらの指令の作り方、つまり、動作の自動化が、産業用ロボットにおける知能である。
また、単に動作の単純な繰り返しだけでなく、動かしている時の対応（作業計画の動的な変更）も知能化として研究されている。

線形計画法なんかも使われているらしい。。。