福井大学の公開講座（「知能」最前線 第３回目）に行ってきた。
今回の講師は、RoboCup実機リーグをやっている進化ロボット研究室の前田陽一郎先生。学生の受講者が多く、高専生5人、高校生8人、くらいが来ていた。
テーマは、ロボットにおける知能（１）〜自律分散型ロボット〜
まとめ
・知能ロボット
自律分散ロボットについて説明する前に、いくつかのロボットの大会を”知能があるか”という基準で分類した。
ロボカップ・ロボワンは、多くがリモコン操作のロボットで、「知能は人間の頭にあり、」ロボット自体には知能が無い。一方、マイクロマウス・ロボカップは、ロボット自体に知能がある。と区別した。
ちなみに、ここで用いられた知能ロボットの定義は、
『知的情報処理手法を用いて知能化され、人間による操縦なしに自律的判断が可能なロボット』
というものである。
また、知的情報処理には様々なものがあり
ー人工知能（AI)
ーファジィ理論
ーニューラルネットワーク（NN）
ー遺伝的アルゴリズム（GA)
ーカオス
ー強化学習
ー人工生命（A-Life)
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・
など。
人間の曖昧で、柔軟な情報や知識とコンピュータのハードコンピューティングを繋ぐコンピューティング手法。
・自律
ー自律
外部からの制御から脱して、自身の立てた規範に従って行動すること
ー自立
他の援助や支配を受けず自分の力で身を立てること
・自律分散
管理者をもたず、それぞれの個体が自律して行動するシステム
ー利点
自律的に環境に適した行動をとることができる（適応性）
システムの変化などに素早く対応できる（柔軟性）
外乱に対してシステム全体が影響を受けにくい（信頼性）
ー問題点
ローカルとグローバルな行動目的が混在するとき、競合が起こる。
・自律分散と協調分散
ー自律分散（均質）
ー協調分散（異質）
